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ESP32のLEDC（PWM）関数でコンパイルエラー発生/対応方法

ArduinoIDE環境でESP32のLEDC関数（PWM）が急にコンパイルエラーが発生して使えなくなりました。3.0.0以降で一部の関数が使用できなくなってます。Compilation error: 'ledcSetup' was not declared in this scope

2024/06/16 20:37

Raspberry Pi Pico WのBluetoothでパソコンやスマホと無線通信する方法

Raspberry Pi Pico W のBluetoothを使ってパソコンと無線通信してみました。以前ESP32で実施した内容のPico版です。既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単にパソコンやスマホと無線すること

2024/06/08 07:08

ESP32のBluetoothでシリアル通信を無線化する方法

ESP32に搭載されているBluetooth（SPP）を使用すれば、既存の有線シリアル通信をほぼそのまま無線化できるのでかなり簡単に無線化できて便利です。簡単な例題で方法をまとめておきます。 概要 テストの題材として、パソコンからの無線操

2024/06/01 09:57

3軸姿勢制御モジュールの自作｜1軸（1辺）倒立制御（PID制御調整）

リアクションホイールによる3軸姿勢制御モジュールの自作です。ようやく1軸（1辺）での倒立制御が成功しました。今回はその製作過程とPID制御についての内容です。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ようやく1軸（1辺）での倒立振子制御完了

2024/05/25 07:33

6軸センサで3軸姿勢制御モジュールの傾き角度を計算

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、ハードが完成したので今回から本格的に倒立制御の検討に入っていきます。 倒立制御のおおきなポイントは2つ。CUBEの姿勢（角度）を常に把握することと、その姿勢を水平に維持するため

2024/05/18 07:20

3Dプリンタで回路基板のマウントフレームを作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。前回、回路基板が完成したので本体に取付けるためのフレームの設計、3Dプリンタで製作、組立てをしていきます。 ▼これまでの製作記録▼ 3Dモデル 回路基板フレーム 全体の3Dモデル。C

2024/05/11 07:05

3軸姿勢制御モジュールの自作。回路基板の作成

リアクションホイールで3軸姿勢制御モジュールの自作です。ある程度ハード設計に目途が付いてきたので今回は回路基板を作成発注。組立てまで行いました。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 概要 ▼3軸姿勢制御モジュールの回路図▼ ESP32で各種セ

2024/05/04 08:15

PCBGOGOで自作基板を発注してみる

PCBGOGOで回路基板の発注方法と使ってみた所感です。 概要 最後に自作基板を発注したのは4～5年くらい前。たぶんSWITCHSIENCE（FusionPCB）だったかと思います。ただ現在ではSWITCHSIENCEではPCB基板サービ

2024/04/27 07:12

3軸姿勢制御モジュールの自作｜3Dプリンタで筐体作成

リアクションホイールを使ったCUBE型3軸姿勢制御モジュールの自作です。今回は3DCadでモデルを自作、3Dプリンタで作成していきます。 ▼これまでの製作記録はこちら▼ 3Dモデル 部材の大半は3Dプリンタで準備します。なので3Dモデルを

2024/04/20 14:08

YouTube埋め込み動画でタイトルとかコントローラが映像と重ならないように埋め込む方法

WordpressでYoutube動画などをサイトに埋め込んだ際、タイトルやコントローラが映像にかぶらないようにしてみました。普通にサイズ変えるだけで簡単にいくと思ったのですが中々うまくいかなかったです。 普通に埋め込んだだけでは（16:

2024/04/13 08:52

3DCAD/3Dプリンターで3面固定用のスペーサーを作って試してみる

CUBE型の3軸姿勢制御の自作です。筐体（ハード）設計中なのですが、箱の「かど」の固定処理でいろいろ検討中。固定用の3面スペーサを3Dプリンターで作って使用感を試してみました。カスタムサイズで作れるところが3Dプリンタのいいところです。 概

2024/04/06 07:55

3DCAD/3Dプリンターでリアクションホイールを設計/作成

前回、リアクションホイールによる1軸の倒立振子が完成。今回からリアクションホイールを使ったCUBE型の3軸姿勢制御モジュールの検討に入ります。 筐体のほとんどは3Dプリンタで準備予定。今回はリアクションホイール（フライホイール）の3D設計

2024/03/30 08:50

EXCELでローパスフィルター（一次遅れ、ノイズ除去）

EXCELでローパスフィルター（一次遅れ）ノイズ除去などを行う方法です。マクロやVBは使用せずに表計算機能のみで行ってみます。

2024/03/23 06:49

リアクションホイールによる倒立振子（1軸姿勢制御）完成

リアクションホイール（フライホイール）で倒立振子を作成しました。完成過程を一気に紹介。ESP32、MPU6050センサ、ホイール部材は3Dプリンタ。制御はオーソドックスな角度のPID制御＋アルファで行ってます。

2024/03/16 07:49

モータの回転数を推定してみる

モータの回転数を電圧、電流、入力値などから推定できないか試してみました。エンコーダーからの回転数実測値と推定値を比較確認してます。

2024/03/09 07:29

ESP32 覚書き

ESP32のピン配置、基本的な使い方、GPIO、PWM、I2C、シリアル通信、Bluetoothなどなど一般的によく使う関数の使い方などをまとめておくページ。

2024/03/02 07:44

リアクションホールで倒立振子｜モータ制御と角度計測テスト

リアクションホイールの倒立振子を自作しています。筐体が出来上がったのでモータ回転テストと慣性センサーからの角度取得テストを行ってみました。

2024/02/24 08:46

Arduino＋モータードライバ（DRV8876）でDCモーターの回転制御

電流センシング付きモータードライバとarduinoでDCモーターの正転・逆転・速度制御方法です。マイコンはArduino。結線方法（回路）、サンプルソースで簡単な回転テストを実施。

2024/02/17 08:02

エンコーダー＋Arduinoで回転数を計測

Arduinoとロータリーエンコーダーでモーターの回転数（速度）・回転方向を計測してみました。なるべく簡単なプログラムで行ってみます。

2024/02/10 08:55

Raspberry Pi Picoで割り込み方法（ArduinoIDE、C/C++SDK）

picoで割り込み処理を行う方法とスケッチ例。attachinterrupt関数を使う場合とC/C++SDKで両方で試してみました。外部割り込みに利用できるピンはUNOと違い制限が無さそう。

2024/02/03 08:04

リアクションホイールで倒立振子｜ハード（筐体）作成

リアクションホイールを使った倒立振子ロボットの自作。まずはハード（筐体）部分を設計。筐体の多くは3Dモデルからの3Dプリンター品で作成。回路図の紹介など。

2024/01/27 13:04

AH1815（ホールセンサー）をArduinoから使ってみる

ホールセンサー（AH1815）をArduinoから使う方法を簡単にまとめておきます。サンプルスケッチ（ソース）で簡単な動作確認をしてみます。

2024/01/20 07:10

Arduino UNO R4 スケッチ書き込みエラー（exit status 74）

ArduinoUNO R4 で先ほどまで普通に使えていたのですが突然書き込みエラーがでました。その対処方法です。原因がわかれば簡単なことだったです。「Failed uploading: uploading error: exit status 74」とか「シリアルポート「COM＊が開けません」とかいった感じのエラー

2024/01/13 09:53

Arduinoでドライバ内蔵ブラシレスサーボモーターを制御

駆動回路が内蔵されたブラシレスサーボモーターをArduinoから制御してみました。駆動回路/エンコーダが内蔵されているため手軽に回転制御が行えて便利。

2024/01/07 11:55

Arduinoでドライバ内蔵ブラシレスサーボモーターを制御

ドライバ内蔵のステッピングモーターをArduinoから使ってみます。普通は駆動回路が別途必要なのですが、このステッピングモーターは回路が内蔵されているので別途ドライバを準備する必要がありません。

2023/12/23 08:38

Fusion360の電子デザイン機能で回路図、基板作成を試してみる

自前でプリント基板（PCB）を作ることは少ないのですが、稀に作成するときは今までKiCadを使用していました。前からFusion360でそれっぽい機能はあるなぁと思いつつも新しいこと覚えるのも大変だし放置していたのですが、CADはメインでF

2023/12/16 07:47

Arduino UNO R3とR4とで処理速度の比較

UNO R3、R4、とついでにRaspberry Pi Picoの3機種で演算処理速度の比較。ひたすら足し算していくだけの処理で速度比較してみます

2023/12/09 06:52

Arduino UNO R4でPWM周波数を自由に変更

UNO R4ではanalogWrite以外にPWM周波数（周期）をμ秒単位で設定できる関数（PwmOut）が準備されてます。使い方解説と検証を行ってみました。

2023/12/02 07:17

Arduino UNO R4でdigitalRead/Writeの高速化

UNO R4でピンの入出力（digitalRead/Write）を直接レジスタのビット操作をすることで高速化してみました。またその速度比較も行ってます。R3でも直接レジスタ制御して高速化するというのがありましたがそれと同様の内容です。ついで

2023/11/25 09:13

Arduino UNO R4 で基本のLチカ。ついでにいろいろな記述方法を試す

Arduino UNO R4を入手したので基本のLチカ（LED点滅）をいくつかの記述方法で試してみました。 UNO R4 入手後、まずはLチカで簡単な稼働確認と思って PC とUSB接続して、サンプルスケッチを書き込みました。 なんの問

2023/11/18 17:41

AliExpressで受け取り確認を間違えて押してしまう

初めてAliExpress（アリエクスプレス）を使ってみたのですが、間違えて受け取り確認ボタンをクリックしてしまいました。まぁ結論としては荷物は届かず、けれど無事に返金処理はされたという内容です。 3週間程前です。欲しい物が見つかったのと

2023/11/11 17:14

ArduinoでモータードライバーL289Nモジュールを使う方法

L289N（モータードライバ）はDCモーターなどの回転制御（正転、逆転、速度）などを行うICです。備忘録として使用方法などをまとめておきます。 ▼使用するモジュールはこれ▼ Amazonや秋月なんかで入手できると思います（2023/11現

2023/11/06 12:26

Arduinoで3軸姿勢制御モジュール｜01

リアクションホイール（慣性ロータ）を使った3軸姿勢制御モジュールの自作を行っていこうと思ってます。 ▲最終的にはこれがやりたいと思っているところです。ただいきなりこの3軸は到底無理なのでまずは1軸での倒立振子にチャレンジしていろいろ勉強しよ

2023/10/28 10:07

3Dプリンターでルービックキューブの台座を作成

ルービックキューブの台座を3Dプリンターで作ってみました。 さっそく、3DCADで台座のデザイン。 ▼3Dモデル▼ ルービックキューブの3Dモデルは不要でしたが、雰囲気出すために作図してます。立方体を上の絵のようにきれいな角度で傾けるの

2023/10/22 19:54

ルービックキューブの3Dモデルを作成

ルービックキューブの3Dモデルを作図しました。 ▲3Dモデルといっても中の構造は再現してなく、見た目の表面をモデル化してるだけ。ただ押し出してコピーするだけのたいした内容では無いですが作図手順を紹介です。パターンコピーを多用するのでその辺の

2023/10/01 08:51

3Dプリンターでお文具と人のフィギュアを作る

3Dプリンターでお文具さんと人のフィギュアを作ってみました。 Web上にあるかなぁと思ったのですが、なかなか見つからなかったのでまずは3Dモデルから準備です。▼お文具の3Dモデル▼▲普段3Dモデリングするときは、機械系CADで寸法で形を作

2023/09/18 06:15

Raspberry Pi PicoとAndroidでオシロスコープのやり方

概要 Raspberry Pi Pico（ラズパイPico）とAndroidアプリ（端末）があればほぼ無料で簡単なオシロスコープにできるとのこと。前々からやりたいと思っていてようやく試してみました。セットアップ方法と少し使ってみた感じを紹介

2023/08/02 15:44

飛行石を浮かせてみる

▼飛行石を浮かせてみました▼ まだArduino（マイコン）制御できていないのですが、先に浮かせてみたかった物を浮かせてしまいました。仕込んだネオジム磁石が少し透けて見えてしまっているのが残念。▼テスト浮上▼▲磁石を飛行石に埋め込む前に、下

2023/07/23 08:09

Raspberry Pi Pico CPUのオーバークロックの方法と速度比較

概要 ArduinoIDEのボードマネージャーを見ていたら簡単にRaspberry Pi Pico（以下Pico）のオーバークロックができそうな感じになっていました。実際に試してみてCPUオーバークロックとその処理速度を計測比較を行ってみま

2023/07/08 07:05

磁気浮上装置（キット）の組立・調整方法・浮上テスト

概要 キットを改造利用してArduino制御での磁気浮上をずっとチャレンジしているのですが、なかなかうまく浮上できません。 磁気浮上キットでうまく浮上させてる動画も良く見かけますし、全然浮かないなんて情報もちらほら。なので一度、改造無しでキ

2023/06/25 08:09