しろねこらぼ

Pythonでドップラー効果を計算する

ドップラー効果は観測者の速度を \( v_{0}\)、 音源の速度を\( v_{s}\)とすると \begin{align}f=f_{0} \frac{v-v_{0}}{v-v_{s}}\end{align} 音速は \ […]

2021/11/30 04:00

Pythonでナイキスト線図を書く

これの続き。Pythonでナイキスト線図を書いてみた。

2021/11/28 02:50

Pythonで忘却係数付き逐次最小二乗法を実装する

忘却係数付き逐次最小二乗法の更新則は \begin{align}\hat{\theta}_{N} &= \hat{\theta}_{N-1} + \dfrac{P_{N-1} z_{N} }{\rho + z_{ […]

2021/11/27 11:26

指定した極を実現する伝達関数を求める

二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} に極が与えられたとき、 […]

2021/11/25 01:53

Pythonでボード線図を書く

Pythonでボード線図を書くにはbode関数を使えばいい。

2021/11/23 05:31

システムの極を調べる

Pythonでシステムの極を調べるには を実行すればいい。以下コード

2021/11/23 02:37

二次遅れ系の極の導出

二次遅れ系 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end{align} の極を導出する。分子に […]

2021/11/22 14:46

PythonでPID制御をシミュレーションする

Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2 […]

2021/11/22 05:15

Pythonでフィードバック結合をシミュレーションする

Pythonでフィードバック結合のシミュレーションをする。 \begin{align}P(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2 […]

2021/11/22 04:59

Pythonで二次遅れ系のシミュレーションをする

Pythonで二次遅れ系を趣味レーションをする。 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omega_{n}^2}\end […]

2021/11/22 03:17

双一次変換を使って二次遅れ系の伝達関数を離散化する

二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_n^2}{s^2+2 \zeta \omega_n s + \omega_n^2}\end{align} を双一次変換で離散化する。\( […]

2021/11/17 05:13

Pythonで描いたグラフにgridを追加する

前回の結果のままでは見にくいのでgridを追加する。gridは で追加できる。引数を指定すればいろいろ変更できる。

2021/11/17 01:41

Pythonで三角関数のグラフを書く

pythonでグラフを書くにはmatplotlibを使えばいい。 今回のコードを試すには三角関数も使うのでnumpyも必要になる。

2021/11/17 01:07

PythonでFizz Buzz

これの続き。

2021/11/16 02:13

指定した応答を実現するようなシステムの設計法

aaa \begin{align} G&=\frac{ z^{-1} P(1) }{ P(z^{-1}) }\P(z^{-1})&=1 + p_1 z^{-1} + p_2 z^{-2} \end{al […]

2021/11/16 00:51

ルービックキューブを題材にしたおもちゃルービックケージ

ルービックキューブを調べているとルービックケージなるものを見つけた。ルービックケージはルービックキューブのように遊べる〇×ゲームのようなもの。

2021/11/15 17:02

MATLABの互換にはGNU Octaveがいいらしい

GNU Octaveを試してみる。フリーなので今ある記事も置き換える予定。

2021/11/15 01:40

逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する

前回の記事の続き 前回と同様に逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s + \omeg […]

2021/11/15 00:42

逐次最小二乗法を使って二次遅れ系の伝達関数を推定する

逐次最小二乗法については前回の記事を参照。 逐次最小二乗法を用いて二次遅れ系の伝達関数 \begin{align}G(s)=\frac{\omega_{n}^2 }{s^2 + 2 \zeta \omega_{n} s […]

2021/11/13 23:20

二度漬けがバレルと店のオヤジから怒られるプログラム

乱数を使って二度漬けして遊ぶプログラムを作りました。色々変えて遊んでみてください。

2021/11/10 21:27

C言語で複数の変数を返したい時

C言語では通常の関数の使い方ではreturnによって複数の変数を返すことはできない。こういう時はポインタを使えばうまくいく。

2021/11/10 21:07

ELEGOO製光造形用レジンのレビューとプリンターの設定

ELEGOO製光造形用レジン をQIDI Shadow 6.0でつかってみた。ひとつ前の QIDI Shadow 5.5でも使えると思う。 大きいもの向けはこれ。 使った感じ匂いはきつめ。わりと臭い。アルコールでの洗浄は […]

2021/11/06 01:18

感度関数と相補感度関数

次のような制御器\(P(s)\)とプラント\(K(s)\)で構成されるフィードバックシステムを考える。この系の伝達関数は \begin{align}G (s) =\frac{P(s)K (s) }{1+P (s) K ( […]

2021/11/04 21:08

双一次変換とパデ近似

\(s\)領域から\(z\)領域への変換はサンプリング時間を\(T\)とすると \begin{align}z &=e^{sT} \ &=\frac{ e^{s T/2} }{e^{-s T/2 }}\e […]

2021/11/04 13:28

MCP23017を使ったマイコン用IO増設基板

MSP23017はマイコンのIOを増やすことができる。通信方式が異なる姉妹品もいくらか発売されているのでSPI等がいい場合は個別に探してもらいたい。 入力の電解コンデンサは通常省略可能である。A0～A2のI2Cアドレス選 […]

2021/11/02 15:10

ESP32でMCP23017を使う

MCP23017はI2Cで接続することができる。とりあえず動かすためには次のようなプログラムでいい。 このプログラムを使えば入力、内部プルアップで動作し、シリアル通信で結果が送られてくる。

2021/11/01 13:19

Arduino IDEでESP32を使うときに出たエラー

Arduino IDEでESP32を使ってるときにこんなエラーが出た どうやらウォッチドックタイマーで止まってリセットしてるらしい。原因は 関数を使ったためらしい。これを削除すると解決した。

2021/11/01 12:59