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MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その74【PID制御③】
PID制御の基本式を確認。 上記の積分を外側に追いやった変形式を確認。 積分を外側に追いやる方がワインドアップ対策がし易いので、こちらが使用されることが多い。
2022/10/31 19:43
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その73【PID制御②】
これまでの状態空間モデルの構成を確認。 オープンループ制御になっている。 今回の構成を確認。 PID制御でクローズループにする。 角速度ωをフィードバックすることで角速度制御をすることが分かる。
2022/10/30 20:01
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その72【PID制御①】
DCモータ状態空間モデルを制御すべくPID制御器を追加予定。 上記に至るロードマップ提示。 「PID制御器の離散化」がやや数式まみれになるためちょっと鬼門。 オイラー法による微分解法するだけなので比較的簡単にするつもり。
2022/10/29 19:51
【入門】状態空間モデル(DCモータ)Julia【数値計算】
DCモータ状態空間モデルをJuliaでシミュレーション。 かなりMATLABと近似のコードになる。 linspaceがrangeになってるくらい。 シミュレーションも同一であり、想定通り。
2022/10/28 19:36
【入門】状態空間モデル(DCモータ)Scilab【数値計算】
DCモータ状態空間モデルをScilabでシミュレーション。 演算自体はMATLABと同一。 差はグラフ表示の微調整のところ。 シミュレーションも同一であり、想定通り。
2022/10/27 20:48
【入門】状態空間モデル(DCモータ)Python【数値計算】
DCモータ状態空間モデルをPython(Numpy)でシミュレーション。 流れとしてはMATLABと一緒。 状態空間モデルの演算用関数が変化しない特徴も一緒。 シミュレーションも同一であり、想定通り。
2022/10/26 20:13
【入門】状態空間モデル(DCモータ)MATLAB【数値計算】
DCモータ状態空間モデルをMATLABでシミュレーション。 状態空間モデルを演算する関数自体はそのまま使い回し。 シミュレーションとしては想定通りの結果。
2022/10/25 19:34
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その71【状態空間モデル㉙】
2022/10/24 20:01
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その70【状態空間モデル㉘】
2022/10/23 19:56
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その69【状態空間モデル㉗】
2022/10/22 19:47
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その68【状態空間モデル㉖】
2022/10/21 20:11
【入門】状態空間モデル(DCモータ)【数値計算】
DCモータ状態空間モデルを導出するため以下を実施。 状態量の定義。 各種微分方程式。 微分方程式の変形。 状態方程式の作成。 出力方程式の作成。 確からしさはシミュレーションで確認。
2022/10/20 19:30
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その67【状態空間モデル㉕】
出力方程式を導出。 基本は、出力させたい項を出力行列で指定するだけ。 実験段階では全状態を見たいことが多いので全部出力指定にすることが多い。 各種行列を列挙。 シミュレーションしないと確からしさはわからないが、以前のシミュレーションコード使い回しでいけそう。 これが状態空間モデルの良いところ。
2022/10/19 20:26
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その66【状態空間モデル㉔】
状態量と各種微分方程式を再掲。 上記の情報から状態方程式を組み上げた。 表現がベクトル行列になっただけで、導出した微分方程式と一緒。 状態空間モデルも見慣れてしまえばそれほど不可思議なものではない。
2022/10/18 19:34
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その65【状態空間モデル㉓】
キルヒホッフの第2法則に則って電圧導出式を合体さえた。 単純に加算。 しかし、今回は逆起電力なので、結果的には引き算にはなる。 電流から電圧を求める式に変形。 電流が1階微分されているが、元々電流の1回微分が欲しいのでちょうど良い。
2022/10/17 19:38
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その64【状態空間モデル㉒】
各種必要な微分方程式を特定 角度→角速度、電流→角速度、を特定。 電圧→電流はオームの法則とキルヒホッフの第2法則の組み合わせで導出する。 とりあえず、電気回路として見た場合と、逆起電力の部分を特定。 次回これらを合体させる予定。
2022/10/16 19:40
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その63【状態空間モデル㉑】
状態空間モデルでもうちょっと複雑なものを取り扱う。 とりあえずDCモータを採用。 導出の流れは運動方程式の時と一緒。 まずは状態量を特定。 状態量の特定は入力から期待する出力に至るために必要なパラメータをイメージすると良い。
2022/10/15 19:57
【入門】状態空間モデルで微分解決(C言語)【数値計算】
MATLAB、Python、Scilab、Julia比較ページはこちらはじめにの、MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その62【状態空間モデル⑳】を書き直したもの。ニュートンの運動方程式を状態空間モデルを離散化したもの
2022/10/14 20:17
【入門】状態空間モデルで微分解決(Julia)【数値計算】
Juliaでベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 MATLABとほぼ同一。 添え字、ドット演算子に違いあり。 シミュレーション結果も想定通り。
2022/10/13 21:20
【入門】状態空間モデルで微分解決(Scilab)【数値計算】
Scilabでベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 MATLABと同一。 グラフ表示の部分に差異があるだけ。 シミュレーション結果も想定通り。
2022/10/12 22:51
【入門】状態空間モデルで微分解決(Python)【数値計算】
Python(Numpy)でベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 流れとしてはMATLABと同一。 内積の演算子が「@」な点に注意。 シミュレーション結果も想定通り。
2022/10/11 21:46
【入門】状態空間モデルで微分解決(MATLAB)【数値計算】
MATLABでベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 導出した数式のまんまでコードが組める。 このルールに即していれば、さまざまな振る舞いを規定できる。 シミュレーション結果も想定通り。
2022/10/10 19:48
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その62【状態空間モデル⑳】
Cコードによるベクトル、行列演算による状態空間モデルの演算実施。 MATLAB Coderで出力。 シミュレーション結果も想定通り。 コード自体は複雑になるが、多変量の微分方程式になった際に効果は大きくなる。
2022/10/09 19:37
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その61【状態空間モデル⑲】
2022/10/08 19:21
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その60【状態空間モデル⑱】
2022/10/07 19:53
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その59【状態空間モデル⑰】
2022/10/06 21:12
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その58【状態空間モデル⑯】
2022/10/05 19:41
【入門】状態空間モデルで微分解決【数値計算】
状態空間モデルの状態方程式と出力方程式の微分解決を実施。 基本的には状態方程式側の微分解決をし、その結果を出力方程式に代入する。 MATLAB、Python、Scilab、Juliaで上記をプログラムとして実装予定なので、よくわからん人は参照すべし。
2022/10/04 19:37
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その57【状態空間モデル⑮】
出力方程式の微分解決を実施。 とはいっても、出力方程式側には微分方程式は居ないのでxを代入しただけ。 これで、状態空間モデルのままで演算できる状態になったと言える。 しかし、これでもプログラム化のイメージは湧きにくい。 よって、次回から各ツール、各言語で書くとどうなるかを確認。
2022/10/03 20:22
MATLAB,Python,Scilab,Julia比較 その56【状態空間モデル⑭】
状態空間モデルのまま微分解決可能なはず。 まずは状態方程式の微分解決を実施。 両辺を積分して、その後にオイラー法で微分解決。 とりえずはオイラー法でも精度が十分なことは多い。
2022/10/02 19:22
【入門】微分方程式からCコードへ【数値計算】
状態空間モデルを使用せず、微分方程式のままシミュレーションを試みる。 Simulinkがあれば、ブロック図のままでもシミュレーションできるが…。 その後、ブロック図を離散化。 この段階でオートコード生成したりもする。 漸化式導出。 Cコード化とシミュレーション実施。 もっとも原始的なモデルベース開発？
2022/10/01 19:01
2022年10月 (1件〜100件)
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