シミュレーションの世界に引きこもる部屋

【DoCAN】車両診断通信 その6【ISO-TP①】

1対1通信の物理アドレスと1対多の機能アドレスがある。物理アドレス、機能アドレスは4種類のアドレッシングフォーマットによって構成が変わるアドレッシングフォーマットはN_AI、N_TAtype、N_TA、N_SA、N_AEで構成される。ただし

2020/07/31 19:55

【DoCAN】車両診断通信 その5【CAN③】

サンプリングポイントを決定するには各セグメントのクウォンタム数を決定する必要がある。セグメントは4種で1bit分。Synchronization Segment。Propagation Segment。Phase Segment1。Phas

2020/07/30 19:56

【DoCAN】車両診断通信 その4【CAN②】

基本的には「はじめてのCAN/CAN-FD」を読んでおけばOK。CANのボーレート設定は特殊。いきなりボーレートを決めることはできず、1bitを分解したクウォンタム時間を先に決める。総クウォンタムがボーレートになるので、設定したいボーレート

2020/07/29 20:47

【DoCAN】車両診断通信 その3【CAN①】

必要な規格番号復習。CANは割と一般的になってきたのでネット上からそこそこ情報が得られる。DoCANでは1Mbpsが使われることはほぼ無い。法規の都合。1Mbpsだと安定性が欠ける面がある。

2020/07/28 19:58

車両診断通信【バックナンバー】

車両診断通信についていろいろ語っていく系のバックナンバー。

2020/07/27 20:03

【DoCAN】車両診断通信 その2【概要②】

車両診断通信のレイヤはOSI参照モデルで表現できる。ただし、プレゼンテーション層は無い。車両診断通信には大きく2つの軸がある。UDSとOBD。OBDは自動車排出ガス規制から参照されているため、各種パラメータが明確。UDSは推奨値があるだけで

2020/07/26 19:42

【DoCAN】車両診断通信 その1【概要①】

車両診断通信の概要情報はググればOK。代表的な規格はISO15765-2とISO14229-1。完成車メーカの方針によっては具体的な要件ではなく、規格番号が要件ということもある。

2020/07/25 20:09

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その57【ドライビングシミュレータ⑦】

CARLAにPID制御を組み込めた。自動車業界で自動運転以外でもPythonの使いどころは多い。自動テスト環境の一部とか。コスト構造を意識すると問題点が見えやすい。これにより何に対して創意工夫をすれば良いかが分かる。ご拝読ありがとうございま

2020/07/24 20:03

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その56【ドライビングシミュレータ⑥】

PID制御が弱い場合、PゲインかIゲインを調整するのが一般的。しかし、今回はそもそも想定周期が異なっていた。時間の刻み(タイムスタンプ)が明確であれば、前回値との差で時間差が特定できる。この時間差を積分単位時間としてPIDの演算に組み込むこ

2020/07/23 20:43

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その55【ドライビングシミュレータ⑤】

PythonAPIを叩きすぎると重くなる。Sleep関数等を使用して処理の頻度を下げることで回避可能。

2020/07/22 20:09

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その54【ドライビングシミュレータ④】

CARLAのサンプルのmanual_control.pyに制御を組み込む際はKeyboardControlクラスの_parse_vehicle_keysメソッドあたりに突っ込めば良い。車速はworld.player.get_velocity

2020/07/21 19:57

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その53【ドライビングシミュレータ③】

CARLAはWindows向け環境はある程度揃っている。とりあえず、動かす場合はmanual_control.pyがお手頃。

2020/07/20 19:45

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その52【ドライビングシミュレータ②】

CARLAはPythonAPIを使ってPythonから制御できる。PythonはDLLを呼び出すことができる。よって、C言語書かれたPID制御をPythonから利用する場合はDLLにした方が良い。

2020/07/19 19:45

【振り返り】ブログ開設半年記念記事【技術ブログのPV数と収益】

祝 半年！まだまだそんなに儲からないよー。アウトプット超重要！ブログは職探しに再利用できる！(たぶん？)

2020/07/17 19:51

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その50【Bypass⑯】

やっとBypass実施。いままでの内容を振り返った。一連の流れを大きく把握していれば、ツールが変っても適応できる。

2020/07/16 20:15

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その49【Bypass⑮】

CANapeでは計測対象の変数以外にCANape内でのみ読み書き可能なグローバル変数が定義できる。関数エディタから追加編集可能。SimulinkにCANapeIOブロックを繋ぐことでCANapeと連携可能なDLLが作成可能。CANoeと異な

2020/07/15 19:49

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その51【ドライビングシミュレータ①】

いつもの小芝居でスタート。オープンソースドライビングシミュレータのCARLA。自動運転のトレーニング用。車両だけでなく人も動かせる。

2020/07/15 17:13

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その48【Bypass⑭】

A2Lで変数定義ができれば、CANape上の計測対象設定は比較的簡単。DAQ計測をする場合は計測設定でCyclicを指定しておく必要がある。パラメータWindowに登録した変数は書き換えが可能。STIMに対応していればSTIMで、対応してな

2020/07/14 19:32

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その47【Bypass⑬】

ASAP2 Studioで読み書き用の変数定義ができる。本来はmapファイルから設定する。A2Lの中には使用されていないパラメータも存在する。ResolutionとAccuracy。

2020/07/13 19:48

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その45【Bypass⑫】

XCP設定だけをもったA2Lを参照。このA2Lがあれば、XCP設定はスキップできる。このA2Lがあれば、CANapeからINCAへ移行も一応できる。100%問題無いとは言い切れないが。

2020/07/12 19:02

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その45【Bypass⑪】

DAQリストを駆動させるイベントの定義が必要。DAQリストタイプはStaticDAQとDynamicDAQの2種類がある。今回はDynamicDAQ。トランスポート層はEthernetとしての設定。デフォルトではCTRがオフになっているので

2020/07/11 19:54

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その44【Bypass⑩】

XCPにもversionが存在する。最も基本的な構成はversion1.1。ブロックモードを使うとCMD効率的に動作する。しかし、今回は使わない。シードキーを使うとセキュリティロックが掛けられる。しかし、今回は使わない。MODIFY_BIT

2020/07/10 18:03

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その43【Bypass⑨】

CANapeでXCPonEthernetをする場合はデバイスタイプはXCPを選べばOK。設定を進めて行くと、トランスポート層の選択でEthernetが出てくる。A2Lはデータベースファイルという名称で記載されている。A2Lはビルド毎に自動更

2020/07/09 20:31

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その42【Bypass⑧】

CANoeとCANapeは全く別のツール。A2LファイルがあるとXCP関連の設定を省ける場合がある。通常はA2Lファイルがあるので、XCP関連設定は気にしなくて良いことが多い。プロトタイプの段階ではA2Lが無いことがあるので、無い場合はXC

2020/07/08 19:56

【理想】「自動車開発×ソフトウェア」について書いてみた【現実】

自動車業界のソフトウェアエンジニアのプログラミングスキルは決して高い方ではない。品質重視の開発プロセスであるため、自然とそうなっている。決してエンジニアがサボってるわけでは無い。特殊な用語が多数出てくるが、頑張って慣れるしかない。この業界に

2020/07/07 20:00

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その41【Bypass⑦】

Bypassを実現するにはMCツールが必要。MがMeasurementで計測。CがCalibrationでキャリブレーション。MCツールの代表格にETAS社製INCAとVector製CANapeがある。どちらが良いということは無く、使用実績

2020/07/06 20:53

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その40【Bypass⑥】

DAQ、STIMは事前にアドレス、サイズの情報をツール、ECUの間で共有する。DAQはECU内の制御周期直後のタイミングで送出されるため常に更新後の最新値を効率的に得られる。STIMの送出自体はイベントと同期している必要はないが、実際に更新

2020/07/05 19:50

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その39【Bypass⑤】

CMDだけでメモリの読み書きはできる。その場合、MTAという概念が重要になる。メモリダンプに向いたUPLOAD、DOWNLOAD。リアルタイムモニタに向いたSHORT_UPLOAD、SHORT_DOWNLOAD。

2020/07/04 20:30

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その38【Bypass④】

DTOパケットのパターンは4パターン。TimeStampフィールドのパターンも4パターン。使用する物理層で使用できるデータ領域に依存しておおよそ2パターンに集約される。最小構成版と最大構成版の2パターン。しかし、CAN-FDの台頭に伴い、中

2020/07/03 20:36

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その37【Bypass③】

XCPonEthernetはヘッダ、パケット、テイルの三つ組み構成。CTOパケットはPIDとDATAだけの構成。CTOパケットはCMD、RES、ERR、EV、SERVの5種類。基本的にはCMD、RES、ERRだけ知っておけば良い。

2020/07/02 19:46

【上流検証】最小構成のモデルベース開発事例 その36【Bypass②】

Bypassの標準的実現手段としてASAM XCPがある。XCPの物理層はCAN/CAN-FD/Ethernetなど多岐に渡る。Bypassを効率的に実現するにはSTIM、DAQの知識があった方が良い。Bypass対応ツールもXCPの知識が

2020/07/01 19:57