空飛ぶロボットのつくりかた

GPD pocketにUbuntu18.04 & ROS Dashing Install

[セット品]GPD Pocket 本体,Three One®オリジナル収納バッグ,Lenovo純正ロープロファイルトラックポイント セット ロボットの開発に便利な小型PC やりたいこと GPDにUbuntu18.04をインストール。そのあとROS2 Dashingのインストールと動作チェック。 ざっくりまとめ。いま手元にあるPCを全部Ubuntu18.04に移行中。。。 Ubuntuインストールのための準備 BIOSの変更（してない場合） GPD pocketにUbuntu16.04 & ROS install - 空飛ぶロボットのつくりかた を参照 ISOファイルのダウンロード gpdpoc…

2019/08/19 12:46

はじめてのROSでOpenVINO - インストール〜サンプル実行まで

やりたいこと CPUリソースで認識機能（顔検出や姿勢推定など）をそこそこの検出速度(10~30FPSくらい)で使いたい ROS x OpenVINOを動かしてみる 環境 OS: Ubuntu18.04 Middleware: ROS1 melodic CPU: Intel® Core™ i7-8650U CPU @ 1.90GHz × 8 使用するパッケージは⤵ GitHub - intel/ros_openvino_toolkit ROS x OpenVINOのデザインアーキ https://github.com/intel/ros_openvino_toolkit 実装されている認識機能 …

2019/06/24 07:29

アルゴリズムのお勉強（3）- 動的計画法(DP) : ボトムアップ形式

http://theoryofprogramming.com/2015/03/02/dynamic-programming-introduction-and-fibonacci-numbers/ やりたいこと 動的計画法（DP）について学ぶ。 トップダウン形式とボトムアップ形式と2種類のDPのうち、今回はボトムアップ形式の説明。 動的計画法とは 以下動的計画法 - Wikipediaから抜粋。 細かくアルゴリズムが定義されているわけではなく、下記2条件を満たすアルゴリズムの総称である。 帰納的な関係の利用：より小さな問題例の解や計算結果を帰納的な関係を利用してより大きな問題例を解くのに使用する…

2019/06/10 02:01

アルゴリズムのお勉強（2）- 深さ優先探索(DFS)

Wikipedia - 深さ優先探索 やりたいこと 深さ優先探索について学ぶ 深さ優先探索とは 上図のように繋がっているノードを上から下へ順々に探索。再帰関数かスタックで解ける。 詳細は以下参照。 Wiki先生。pythonでの実装例ある。さすが。 深さ優先探索 - Wikipedia イラスト付きで説明されているもの。 知れば天国、知らねば地獄――「探索」虎の巻 - ITmedia エンタープライズ コーディングのイメージがつかめる説明。 深さ優先探索を実装してみる。 - Qiita 再帰関数を用いる スタックを用いる 深さ優先探索を用いて解く例題 atcoder.jp AtCoder Be…

2019/05/20 03:42

実機を使ってマニピュレーション技術を学ぼう（1）- 環境セットアップ編

やりたいこと ロボットのコア技術であるマニピュレーション技術（主に認識とプランニング）を安価な実機を動かしながら学んでいく。 タスクとしては、様々な対象物を認識して、物を把持したり、置いたりする。 仕様実機 環境センサ D415: Overview of the Intel® RealSense™ Depth Camera Intel® Software ロボットアーム Braccio: Tinkerkit Braccio robot 想定OS/ミドルウェア Ubuntu16.04 ROS Kinetic ROS2も触り始めたい... 今回のテーマ ロボットアームBraccioの環境設定 …

2019/05/12 11:09

アルゴリズムのお勉強（1）- 幅優先探索(BFS)

幅優先探索-Wikipedia やりたいこと 幅優先探索について学ぶ 幅優先探索とは イラスト付きでものすごくわかりやすく説明されているもの 視覚的にイメージしにくいアルゴリズムを徹底的にイラストで表現するとこうなる (2/4)：CodeZine（コードジン） コーディングのイメージもつかめる説明 幅優先探索 - Algoful 幅優先探索実装時に用いるキューの使い方(C++) std::queue - C++入門 幅優先探索を用いて解く例題 AtCoder Grand Contest 033 - AtCoder A問題より抜粋 問題: A - Darker and Darker 入力 制約 …

2019/05/05 11:09

Sim2Real論文まとめ（2） - PixelDomainAdaptation

やりたいこと 実データを取得するのが大変なので、限られたデータからDomain Adaptationがしたい。 そのために有用そうなUnsupervised Pixel-Level Domain Adaptation with GANを理解する。 論文について arxiv.org presented at CVPR 2017 Google Brainの論文 評価 ☆☆☆☆(4/5) ロス関数の作り方やGANを安定させるための工夫が参考になる。 内容まとめ Abstract 品質のいいアノテーション付きのデータセットを作るのはとても大変 解決策として、人工的にデータによる自動アノテーションするこ…

2019/03/03 16:28

C++のお勉強（3） - ポインタ/スマートポインタ

やりたいこと ポインタの考え方(特にC++11)を理解し、使いこなせるようにする ブラウザでのコード実行方法 C++ Shell がおススメ ポインタ 型* 変数名 = オブジェクトのアドレス &は変数のアドレスの取得 *は指定したアドレスのデータにアクセス 例1 : アドレスを利用した値の書き換え #include <iostream> #include <string> using namespace std; int main (){ string name = "doraemon"; string *name_address; name_address = &name; *name_a…

2019/03/03 16:27

Sim2Real論文まとめ（1） - SimGAN

やりたいこと センサノイズをシミュレータで再現したい。 そのために有用そうなSimGANを理解する。 論文について arxiv.org CVPR2017でBest Award 珍しいAppleの論文 評価 ☆☆☆☆☆(5/5) めちゃくちゃコスパ良いアプローチ。素晴らしい。 内容まとめ Abstract 教師あり学習の難点として、たくさんのラベル付きデータが必要になる。 シミュレータでデータを作ることが期待されているが、シミュレータと実世界の乖離が問題で上手く行かないことが多い。 本論文はその溝を埋める手法を提案する。 方法としてはラベル付きのシミュレーションのデータとラベルなしの実データを用…

2019/02/25 18:21

AtCoderチャレンジまとめ（6） - AtCoder Beginner Contest 119

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ チャレンジコンテスト atcoder.jp 変数名が適当なのはご愛嬌 A問題: Still TBD 文字列 S が入力されます。これは、西暦 2019 年の実在する日付を yyyy/mm/dd の形式で表したものです。(例えば、2019 年 4 月 30日は 2019/04/30 と表されます。) Sが表す日付が 2019 年 4 月 30 日またはそれ以前なら Heisei、そうでなければ TBD と出力するプログラムを書いてください。 入力 入力は以下の形式で標準入力から与えられる。 …

2019/02/25 16:32

AtCoderチャレンジまとめ（5） - AtCoder Beginner Contest 118

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ チャレンジコンテスト atcoder.jp 変数名が適当なのはご愛嬌 A : A - B +/- A 正整数 A,Bが与えられます。 Aが B の約数なら A+B を、そうでなければ B−A を出力してください。 入力 入力は以下の形式で標準入力から与えられる。 A B 出力 A が B の約数なら A+B を、そうでなければ B−A を出力せよ。 自分の回答 #include <iostream> using namespace std; int main() { int a,b; ci…

2019/02/17 10:38

AtCoderチャレンジまとめ（4） - みんなのプロコン 2019

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ チャレンジコンテスト Yahoo Programming Contest 2019 - AtCoder 変数名が適当なのはご愛嬌 問題A: Anti-Adjacency 1 以上 N 以下の異なる整数を、差が 1 の整数をともに選ばないように K 個選ぶことができるか判定してください。 入力 入力は以下の形式で標準入力から与えられる。 N K 出力 整数を K 個選ぶことができるなら YES を、そうでないなら NO を出力せよ。 自分の回答 #include <iostream> usi…

2019/02/10 14:21

Eigen事始め

やりたいこと C++で行列計算を高速に行いたい！ ので、行列計算ライブラリEigenを学ぶ。 教科書 Eigen: Getting started Eigen: The Matrix class インストール Eigen からダウンロードする。 もしくはROSが入っている場合、 /usr/include/eigen3/Eigen にEigenがインストールされている。 コンパイル方法 g++ -I /path/to/eigen/ my_program.cpp -o my_program Getting Started #include <iostream> #include <Eigen/De…

2019/02/02 17:34

AtCoderチャレンジまとめ（3） - NIKKEI Programming Contest 2019

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ チェレンジコンテスト 全国統一プログラミング王決定戦予選/NIKKEI Programming Contest 2019 - AtCoder 問題A : Subscribers 私たちは、新聞の購読に関する調査を行いました。 具体的には、調査の対象者 N 人に対し、それぞれ次の 2つの質問を行いました。 質問 1 : あなたは新聞 X を購読しているか？ 質問 2 : あなたは新聞 Y を購読しているか？ その結果、質問 1 に対して「はい」と回答した人の数は A 人、質問 2 に対して「…

2019/01/29 21:57

AtCoderチャレンジまとめ（2） - AtCoder Beginner Contest 116

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ チェレンジコンテスト AtCoder Beginner Contest 116 - AtCoder 変数名適当でごめんなさい。。。初めてのAtCoder。 問題A : Right Triangle 直角三角形 ABC があります。∠ABC=90° です。 三角形 ABC の三辺の長さである AB , BC , CA が与えられるので、直角三角形 ABC の面積を求めて下さい。 ただし、三角形 ABC の面積は整数となることが保証されています。 自分の回答 #include<iostre…

2019/01/27 20:54

AtCoderチャレンジまとめ（1）

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ の前の準備笑 教科書 計算量オーダーの求め方を総整理！ 〜 どこから log が出て来るか 〜 - Qiita ビット演算 (bit 演算) の使い方を総特集！ 〜 マスクビットから bit DP まで 〜 - Qiita けんちょんさんわかりやすい記事ありがとうございます！ VisuAlgo - visualising data structures and algorithms through animation 計算オーダー 名言 : 標準ライブラリがあっても、中身の計算量を意識しよ…

2019/01/27 18:15

AtCoderチャレンジまとめ（0）

やりたいこと C++に慣れつつアルゴリズムの知識を上げたい。 そんなわけでAtCoderにチャレンジ ！ の前の準備笑 教科書 AtCoder に登録したら次にやること ～ これだけ解けば十分闘える！過去問精選 10 問 ～ - Qiita けんちょんさんわかりやすい記事ありがとうございますm( )m A問題の学び 問題分をよく読んで出力形式には注意すること。ex: cout << a << " " << b << endl;の" "を書き忘れる etc ...。 （プロコンの場合）変数名はシンプル。タイピング速度重視。 一行でかけるときはまとめる。 ex: if (c % 2 == 0) c…

2019/01/20 22:53

温湿度・気圧センサモジュールを動かしてみる

やりたいこと BOSCH BME280センサを動かしてみる 購入先 BME280搭載 温湿度・気圧センサモジュール - スイッチサイエンス Amazon CAPTCHA BME280使用 温湿度・気圧センサモジュールキット: センサ一般 秋月電子通商-電子部品・ネット通販 教科書 BME280 – スイッチサイエンス 準備 ブレッドボード ジャンパピン プルアップ用抵抗（10kΩ）x 2 Arduino Nano (Uno) BME280 配線の仕方 VCC(3.3Vへ) GND(GNDへ) SCL(SCK) <- プルアップ抵抗10kΩをはさむ SDA(SDI) <- プルアップ抵抗10kΩ…

2018/12/10 21:15

サーモカメラOWLIFTを動かしてみる

やりたいこと サーモカメラOWLIFT Type-AをLinuxで動かす 事前の環境設定 python3 python3のライブラリのみなので、python3環境を用意しておく 既存環境を汚したくない場合、例えばvirtualenvを利用する $ sudo apt-get install virtualenv $ virtualenv -p python3 "my_env" $ source my_env/bin/activate 抜けたいときは $ deactivate 参考: venv: Python 仮想環境管理 - Qiita opencv $ pip install opencv-p…

2018/12/08 14:33

WideResNetのお勉強

やりたいこと Wideなネットワークについて理解を深めたい 内容理解 教科書: Residual Network(ResNet)の理解とチューニングのベストプラクティス - DeepAge スキップコネクションでDeepなネットワークの学習が可能に。 BatchNormは下図の左を用いるとよい。 activationの位置に関して下図の右の方が良い結果に。 WideResNetはこのResNetのフィルタ数を増やすことで、GPUを活用し、浅いネットワークで同等の表現力を持つように改良したもの。kが広さの係数。 Dropoutの入れ方。 実装参考 GitHub - dalgu90/wrn-ten…

2018/12/01 18:55

MobileNetV2のお勉強

やりたいこと 計算処理が軽いDNNの構築。低スペックのPCでもガンガン認識を回したい。 論文 https://arxiv.org/abs/1704.04861 [1801.04381] MobileNetV2: Inverted Residuals and Linear Bottlenecks MobileNetsの理解 通常のCNNではチャンネル間の特徴・チャンネル内の特徴(画像内の特徴)をフィルターによってまとめて考えるのに対し、MobileNetsではそれらをdepthwiseとpointwiseの畳み込みに分離し、表現しパラメータを削減している。 また、処理速度と精度を調整するためのw…

2018/11/24 12:30

CMakeのお勉強（2）

やりたいこと cmakeについて調べることが多いし、理解も浅いので、理解を深める 教科書 CMake チュートリアル — Cmake-Tutorial CMake チュートリアル チュートリアルでは，一般的なビルドシステムの問題点のうち，CMake を利用することで解決できる事項について段階的に述べていきます Step1: 最小構成 cmake_minimum_required (VERSION 2.6) project (Tutorial) add_executable(Tutorial tutorial.cpp) tutorial.cpp // 1つの数値の平方根を計算する単純なプログラム…

2018/10/21 09:57

CMakeのお勉強（1）

やりたいこと cmakeについて調べることが多いし、理解も浅いので、理解を深める 教科書 ja/catkin/CMakeLists.txt - ROS Wiki CMakeLists.txtとは ファイルCMakeLists.txtは、ソフトウエアパッケージをビルドするためのCMakeビルドシステムへのインプットです。 フォーマット（順序も大事） 必要な CMake Versionの指定 (cmake_minimum_required) Package Name (project()) ビルドに必要な他の CMake/Catkin packages を見つける (find_package())…

2018/10/20 23:13

telloの画像でtiny yolo and v3 を試してみる

やりたいこと 安い割に性能がなかなか良い中国製 Toy Drone "tello"のカメラを使って、yoloをまわす。 今回はpytorchでやってみる。 Shanghai Maker Carnivalのための準備 ! pytorchのインストール python2.7のCPUバージョン pip install http://download.pytorch.org/whl/cpu/torch-0.4.1-cp27-cp27mu-linux_x86_64.whl pip install torchvision pipのエラーが出たら以下で対処。いつのまにこんなことに。。。 pip version…

2018/10/09 21:55

Google Test C++の使い方（初級）

やりたいこと 教科書 入門まとめ 基本的なアサーション 簡単なテスト テストフィクスチャ：複数のテストで同じデータ設定を使う テストの呼び出し Mockまとめ わからないことがあったとき 基本ステップ 使うための準備 モック理解のためのサンプル モックの定義 モックの使い方 Exceptionの作り方 所感 やりたいこと C++のテストがしたい。 Google Testがいい感じという噂。 教科書 入門ガイド — Google Test ドキュメント日本語訳 超入門編 — Google Mock ドキュメント日本語訳 クックブック — Google Mock ドキュメント日本語訳 上級ガイド …

2018/10/07 18:05

RPLIDAR A1をROSで動かしてみる

やりたいこと 低価格Lidar RPLIDAR A1を授かったので、ROSで動かしてみる 教科書 Home · robopeak/rplidar_ros Wiki · GitHub rplidar - ROS Wiki SLAMWARE - Slamtec - Leading Service Robot Localization and Navigation Solution Provider 低価格 Lidar RPLIDAR A2 を使ってみる - ネコとロボティクス 実行手順 びっくりするくらいシンプル。素晴らしい。 git clone https://github.com/Slamte…

2018/09/15 09:27

GPD pocketにUbuntu16.04 & ROS install

超小型でなかなかスペックが良い♪ やりたいこと Windows10が入っているGPDにUbuntu16.04とROSをインストール。 ざっくりまとめ。 Ubuntuインストールのための準備 以下はすべてGPD上で実施 BIOSの変更 2017/06/28版のZipファイルをGPD Pocket/BIOS - GPD Wikiから取得。2017/06/28版でないとUbuntuは動かないらしい。 Zipを解答し、update_win.batをGPD上で管理者権限で実行。詳細は以下を参考。 GPD Pocket のBIOSを更新しました – 3分大麻 – Medium msinfoでBIOSバージ…

2018/09/13 00:00

Linux(Ubuntu16.04)でのプリンタの設定方法&コマンドラインでの印刷の仕方

実験用のために小型フォトプリンタCP710を1000円で購入。安かった。 このシリーズは外付けバッテリで動くのが個人的には魅力的。 外付けバッテリ: Amazon CAPTCHA やりたいこと Linux PCでプリンタを使いたい。 コマンドラインで任意のタイミングで印刷したい！ 参考HP 第218回 Ubuntuから職場や研究室のプリンターに印刷しよう：Ubuntu Weekly Recipe｜gihyo.jp … 技術評論社 ドライバの入手先 公式HPをチェック。なければ↓ Gutenprint Printer Driversをチェック。なければ↓ openprinting:start […

2018/08/26 11:03

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(3)~アクセスポイント化~

やりたいこと WIFI環境がない場所でもひとつのraspi zero wをアクセスポイントとして通信がしたい なので、raspi zero w をアクセスポイント化にトライ 教科書 Raspberry Pi Zero W Simultaneous AP and Managed Mode Wifi · TheWalrus Raspberry Pi: AP + client mode · GitHub MACアドレスを調べる pi@raspberrypi:~$ iw dev udev ruleを追加 ファイルを作成 $ sudo nano /etc/udev/rules.d/70-persiste…

2018/07/22 09:43

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(0)~インストール・設定~

やりたいこと raspberry pi zero w のインストールや設定方法をまとめる 使っているバッテリーはこれ👇でとても小さい ポータブル充電器02 通販 au オンラインショップ スマホ・携帯電話向けオプション品 もっと小さいバッテリーを知ってる方いたら教えてください> < pin配置 OSダウンロード Download Raspbian for Raspberry Pi OSの書き込み Etcher <- 簡単おすすめ うまく行かない時はカードリーダを交換してみよう Ubuntuで、RaspberryPiのOSをSDカードに書き込む Hornet 静岡拠点のWeb、ホーム…

2018/07/21 10:37

Raspberry Pi Zero W で遊んでみる(2)~ROS KINETIC INSTALL~

やりたいこと ラズパイゼロにROSを入れる 教科書 GitHub - nomumu/Kinetic4RPiZero ROS Kinetic installation on Raspberry Pi Zero/Raspberry Pi Zero W · GitHub GitHub - SamSpaulding/ros_raspberry_pi_zero ROSではじめるホビーロボット#06がほしい。手に入る方法ないのかな。。。 インストール $ sudo apt-get update $ sudo apt-get install -y build-essential gdebi python-d…

2018/07/21 09:42

数学のお勉強（1）~クオータニオン~

参考：クォータニオンの回転補間：掲示板:シムダンス「四次元能」｜Beach - ビーチ やりたいこと クオータニオンを理解する 教科書 SBクリエイティブ:ゲームアプリの数学 ↓ 素晴らしくわかりやすい。 【Unity道場 博多スペシャル 2017】クォータニオン完全マスター - YouTube 【Unity道場スペシャル 2017博多】クォータニオン完全マスター クォータニオンで回転を表現する定義にθ/2が使用される理由 回転行列の問題 ジンバルロック（特異点がある） 行列計算での処理負荷が重い 回転の補間が難しい クオータニオンの利点 ジンバルロックがない 計算負荷が低い 2つの回転同士の…

2018/07/15 21:19

ホームオートメーション（1）~カーテン自動化~

やりたいこと 朝、めざまし無しで起きたい ！ これまでは、目覚ましとiftttでの電気オン。。。 電動カーテン自動化による太陽光で起きる作戦 www.youtube.com ハマりポイント まさかの購入した電動カーテンのリモコンが赤外でなく、Nature Remo使えず... スイッチボットで物理的にリモコンボタンを押すことに(泣) 構成 ニトリの電動カーテン switch bot & switch link IFTTT or Alexa IFTTTのタイマー機能で、毎朝7:00にswitch link に信号を送り、switch botでニトリの電動カーテンの無線リモコンの開きボタンを物理的…

2018/07/08 23:23

画像処理についてまとめメモ

やりたいこと 画像処理の大事な内容について箇条書きでまとめ 教科書 CG-ARTS 書籍・教材 まとめメモ カメラ応答関数：カメラへの入射光強度を入力として、画素値を出力とする関数 光ショットノイズ：受光素子に到達した光子数に比例して出力電圧に含まれるゆらぎの標準偏差 暗時ノイズ：受光素子に到達した光子数に依存せずに生じるノイズの総称で暗電流ノイズや読み出しノイズなどを含む モスキートノイズ：元画像の高周波の成分が失われるようなノイズ 量子化雑音：量子化誤差に起因する画素値の歪み フリッカ：動画において各フレームで明るさが一定でない現象 ガウシアンフィルタ：正規分布型の重み係数をもつ。 バ…

2018/07/08 00:24