点群データからHarris特徴量を抽出する

VFH 、 SIFT に続いて今回はHarris特徴量を点群から抽出する。Harris特徴量（特徴点とも）は簡単に言えば入力されたデータの角を検出する特徴量である。、このHarris特徴量もSIFT同様PCLでは機能が実装されているので簡単に使うことができる。 コード #i...

点群データからSIFT特徴量を抽出する

以前記事にしたのは3次元点群のために作られた特徴量VFH（Viewpoint Feature Histogram）だったが、今回はSIFT（ Scale-Invariant Feature Transform ）特徴量の取得を行う。このSIFT特徴量の計算を行う機能もVFH同様...

入力された点群の各座標の最大値と最小値を求める

題意の通り、極めて簡単なものなので必要がないと言われればその通りかもしれないが、なにかの機会に使用することがあるかもしれない。 コード #include "stdafx.h" #include <iostream> #include <pcl/io/io.h> #inc...

平面の検出

センサーから取得される点群データには、特に設定をしなければ壁などの構造物のデータも当然含まれる。こういったデータは目的によっては使われることがないので除去されるのが望ましい場合があったり、むしろ壁情報の方が重要である場合も当然あるので、いずれにせよ検知する必要がある。 コー...

点群データからメッシュモデルを生成する

点群データはあくまでも点の集まりにすぎないので、今回は点のそれぞれを結びメッシュデータを作成する。 コード #include "stdafx.h" #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/io/pcd_io.h> #...

PCD Viewerに機能追加

以前記事に載せたPCDファイルを表示するプログラム はまさにPCDをファイルしか読み込めないので今回はこのプログラムを改良してVFHファイルも読み込んで表示できるようにする。自分が出力ファイルはひと目で分かるように「元となったファイル＋”_***.pcd”」などの形式となって...

PLYデータを点群データ（PCD）に変換する

現在3次元のデータには複数のファイルフォーマットが存在するが、それらの多くは点群データに変換可能である。今回は有名なPLYファイルを点群データファイルPCDに変換する。 短すぎるので関数化はしていない。 コード #include "stdafx.h" #includ...

点群データのスムージング

センサから得られる点群データは、実空間上では平面であってもいざ点群データとして出力された場合は、微妙の誤差があり、まるで凹凸があるかのようになってしまう。勿論これはセンサの原理的に起こりうる事象なので仕方がない。PCLではこの微妙な誤差を修正するためにスムージングを行う機能があ...

点群データの特徴を抽出する Viewpoint Feature Histogram

物体検出などを行う際にはかならずと言っていいほどデータから特徴を抽出する。2次元においてはそういった特徴は無数に存在するが、比較的最近研究が行われるようになった3次元の点群においてはまだ数えるほどしかない。（2次元で使用される特徴量を3次元点群からも抽出できるようにしたものもあ...

点群のクラスタリング

Kinectから得られる点群データは基本的に背景や、空間内に存在する物体情報が一つのファイルの中に含まれている。物体認識などを点群データを用いて行う場合は、ラスタースキャンなどによって3次元空間中をマッチングしていくことも勿論可能であるが、2次元での探索以上に時間がかかってしま...

Outlier（外れ値、異常値）を除去するプログラム

Kinectなどの3次元点群を取得するセンサーは便利であるが、度々ある点の座標値が以上であったりすることがある。こういった点のことをよくノイズだとかエラーだとか外れ値という。原理的にこれは発生しうる。またこれらを放置すると、法線の正確な計算など後に適用される処理に悪影響を与える...