座標軸を回転させる

点群データは、時に移動させたり回転させたりしなければならないことが多々ある。今回は座標軸を回転させるプログラムを作る。尚PCLでは赤の座標軸がX軸、緑がY軸、青がZ軸を表している コード #include "stdafx.h" #include <iostream...

物事を論じる際に注意すべきこと

日本人は議論が下手だとよく言われる。それに関しては、我々は議論や討論を行う訓練をつんでいないため仕方がないと思う。議論の際にその議論をより良いものとできるように留意しなければならないと考えたものをいかにまとめてみた。 議論するときにやめるべきこと 意見を述べている人を...

2つの点群データを比較して片方にない点群を取り出す

PCLではOctreeを使って2つの点群を比較し、その差分（片方に無いもの）を取り出す機能がある。なにが便利かというと、静的な（動きがない）環境で唯一動いているものがあればそれを検出できるということ。絶対に何者かが入って行動することがないような場所だとこのOctreeは使える。...

点群の数を減少させる

法線の推定などは入力された点群データの全ての点について、一定範囲内の近隣の点を探し、それらを基に法線を推定していた。この処理は点の数が多いほど時間が増大する。Kinectを使用する場合だと得られる点群の数が理論上307200個なので膨大な時間を要し、リアルタイムに処理を行う必要...

2つの点郡データを1つに統合する

これはチュートリアルにあるのをそのまま使えばいい話だが一応記事にしておく 引数に与えられた2つのPCDファイルをひとつにまとめて表示＋保存するプログラム。 コード #include "stdafx.h" #include <iostream> #includ...

各点の法線の計算とその法線の表示

3次元の点郡を扱う上で重要になってくるのが各点が持つ法線である。3次元点郡を扱う研究では、頻繁にこの法線を使う。ものによってはこの法線情報のみを特徴として人間の検知をやってしまっている研究さえある。今回は入力された点郡の法線を取得して表示するプログラムを作る。 今のところ...

センサから取得された点郡の不要データを除去するフィルタ

Kinectなどのセンサは通常307200個の点郡が取れるはずであるが、あくまでも赤外線を照射して帰ってきた情報しか取得できないため、ガラスなどの点郡はとることができない。しかし、一応データは存在するものとして扱われる（QNANのような感じになり、Viewerなどでは表示されな...

点郡の重心座標を計算して全体を移動させるプログラム

通常Kinectから得られる点郡データはz軸（奥行き）方向に一定の距離があるはずだが、色々処理をしたい場合は座標（0，0，0）にあったほうがやり易かったりするので、入力点郡の重心を求め、全体をその重心の座標が（0，0，0）になるように移動するプログラムを作る。 コード ...

保存された点群の表示

Kinectからの点群データの取得はできるようになったはずなのでそのデータを以前に作ったViewerで表示する。 一々プログラムを書き換えて読み込むファイルを指定するのは面倒なので引数を使用してPCDファイルならエラーなく読み込めるプログラムにする。尚前のViwerには、球...

Kinectからのデータ取得

PCLではKinectから点群データを取得する際はOpenNIを用いる。 PCLのチュートリアルではリアルタイムにデータを取得→画面に表示を行っているのみで取得された点群データは保存されないので数行コードを足してやる必要がある。コードは以下 コード #i...

PCLの動作の確認

一つ前の記事 でプロジェクトの設定などは完了しているので、ちゃんと動作するかの確認のためにPCLを使った短いコードを動かしてみる。 コード   #include "stdafx.h" #include <pcl/visualization/cloud_vi...